다음은 ROS 파이썬 패키지 템플릿을 소개합니다.

보통 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage 튜토리얼 페이지에서 catkin_create_pkg 명령으로 패키지를 만들어서 코드를 작성하는 방법을 제시하고 있지만 너무 basic 한 부분부터 시작하고 바로 쓸 수 있는 코드를 만들어주지 않기 때문에 이 방법을 소개합니다.

git repository

아래의 튜토리얼 패키지를 catkin_ws/src 디렉토리에 git clone 하여 사용하면 됩니다.

https://github.com/kyuhyong/ros_tutorial

이 패키지는 기본적으로 ros_tutorial 이라는 패키지 안에 다음 노드들을 포함하고 있습니다.

각각은 std_msgs.msg 에 정의된 String 메세지를 msg_tx 라는 토픽으로 Publish하고 Subsribe하는 노드를 의미합니다.

ROS 위키 페이지 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(python) 에도 동일한 과정을 소개하고 있으나 대부분의 파이썬 노드가 사용하는 방식과 달리 매우 기초적인 것만 포함되어있으므로 참고만 하는 것이 좋습니다.

코드 기본 알아보기

rospy 패키지 구조