참조

https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Custom-ROS2-Interfaces.html#id9

$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces

하위 폴더에 msg 폴더를 만들기

$ mkdir msg

msg 파일 만들기

파일명 규칙을 따라서 .msg 파일을 만든다.

• 파일 이름은 CamelCase 형식을 따를것. 예를 들면: “MotorTemperature”.
• 파일 이름에 “Msg” 또는 “Interface”를 추가하면 안됨.
• 확장자는 .msg 를 사용할 것.

⚠️변수명은 소문자로 시작해야 한다.

uint8 r
uint8 g
uint8 b

패키지 설정

패키지 build후 인터페이스 파일 생성 확인

$ ros2 interface show ws2812_interfaces/msg/RGB3

해당 메세지는 include 할때 소문자로 변경됨