usb_cam 노드에서 Publish하는 이미지를 받아오는 방법을 정리합니다.

1. 필요한 모듈들을 불러옵니다.

   import rclpy
   import sys
   from rclpy.node import Node
   from sensor_msgs.msg import Image
   import numpy as np
   import cv2
   from cv_bridge import CvBridge
   

2. 이미지를 plot하기 위한 모듈들을 불러옵니다.

   import matplotlib.pyplot as plt
   from IPython.display import display, clear_output
   

3. 초기화를 진행합니다.

   • CvBridge()를 호출
   • figure를 display할 plot을 생성합니다.

   bridge = CvBridge() 
   fig, ax = plt.subplots()
   empty_image = np.zeros((200, 300, 3), dtype=np.uint8)
   img_obj = ax.imshow(empty_image)
   ax.set_title('USB CAM Image')
   

4. Callback 함수를 만들고 이미지를 update하는 기능을 추가합니다.

   def callback_image(topic):
       image = bridge.imgmsg_to_cv2(topic, 'rgb8')
       img_obj.set_data(image)
       clear_output(wait=True)
       display(fig)
   

5. rclpy를 초기화 하고 노드를 만듭니다. subscription도 같이 만들어줍니다.

   앞서 만든 callback 함수를 subscription에 넣어줍니다.

   rclpy.init(args=sys.argv)
   node = rclpy.create_node('sub_image')
   sub = node.create_subscription(Image, '/image_raw', callback_image, 10)
   

6. 이제 rclpy.spin을 호출해서 rclpy 를 실행합니다.

   rclpy.spin(node)